PROPOSTA DE MODELAGEM, PROJETO E APLICAÇÃO DE PRÓTESE DE MEMBRO INFERIOR CONTROLADO POR LÓGICA NEUROFUZZY

Resumo

Neste trabalho é descrita uma proposta para a modelagem, projeto e implementação de uma prótese antropomórfica ativa de membro inferior. O sistema artificial sugerido possibilitaria o treinamento e o aprendizado das funções básicas por um processo de fisioterapia de reabilitação, utilizando para tal, um sistema de controle neurofuzzy implementado em um microcontrolador dedicado a prótese. Para o acionamento do protótipo, são analisados e aplicados como atuadores, sistemas hidráulicos e pneumáticos controlados por eletro-válvulas. A partir da aplicação da anatomia, neuroanatomia, fisiologia e robótica, são desenvolvidas o modelamento cinemático do sistema esquelético e articular, o modelamento dinâmico dos sistemas de acionamento dos membros inferiores, as simulações computacionais visando a análise e reprodução dos fenômenos cinemáticos e dinâmicos que são a base para o desenvolvimento e testes do protótipo concebido em bancada, finalizando esta etapa de projeto.